解决方案

堆取料机无人化作业及三维建模系统

应用激光扫描建模技术和数学模拟建模技术,将矿石垛形转化为三维模型数据。在堆场大机上安装高精度定位系统、定位校准系统、激光数据采集系统、防碰撞雷达和软件程序防碰撞系统,升级控制网通讯方式,视频、监控系统。重新设计开发自动堆料取料PLC程序,实现全天候的堆取料远程、自动控制。中控室进行远程监控操作,增加网络冗余路径,提高网络安全性,最终实现操作人员迁移至中控室远程监控作业,达到减员增效的目的。
 
 
自动化堆取料作业关键问题是要知道现有料堆的形状、高度等三维信息,才能制定下一步堆料、取料的策略。由于激光扫描建模方式受激光的穿透力、有效距离等条件限制,激光扫描建模不适用于全天候建模,本项目拟采用雷达数学模拟建模和快速激光扫描建模相结合的方式对现场料堆进行建模,得到料堆表面三维数据,本系统拟安装两台建模服务器。在应用过程中,大部分的作业时间采取数学模拟建模方式进行料堆的全天候实时建模,在遇到塌垛或者汽运疏港等情况,利用快速激光扫描建模系统进行料堆三维建模,激光扫描获取到的料堆点云数据上传至料堆模型数据库,对数学模型的误差进行修正。在下一次作业时,由料堆建模软件系统自动判断最新的料堆数据,优先选取最新的数据进行料堆作业策略的计算,作业完毕后更新至主数据库。在遇到塌垛或者汽运、块料精加工等特殊情况时,可利用激光扫描得到料堆的最真实全景数据,进行塌垛后的现场风险评估,指导堆取料机自动作业。